Question

我想显示绘制一个从a点开始的圆柱体并且指向我认为该键位于第一个glRotated中，但这是我第一次使用openGL a和b是btVector3

glPushMatrix();
glTranslatef(a.x(), a.y(), a.z());
glRotated(0, b.x(), b.y(), b.z());
glutSolidCylinder(.01, .10 ,20,20);
glPopMatrix();

有什么建议吗？

Answer 1

旋转0度后，你的旋转不会做任何事情。

你希望axiz z指向b。为此，您需要计算z轴（0,0,1）和范数（b - a）（即arccos(z dot norm(b - a))）之间的角度，并且需要围绕z轴之间的叉积旋转该量和b - a。您的矢量库应该已经实现了这些方法（点和交叉产品）。

norm（x）是x的标准化版本，长度为1的那个。

Answer 2

根据glutsolidcylinder(3) - Linux man page：

glutSolidCylinder（）绘制一个阴影圆柱体，其底部的中心位于原点，其轴线沿正z轴。

因此，您必须分别准备转换：

将圆柱体的中心移动到原点（即（ a + b ）/ 2）
旋转圆柱轴（即 b - a ）变为z轴。

glRotatef()的使用似乎也被误解了，

第一个值是旋转角度，单位为度
第2，第3和第4个值是旋转轴的x，y，z。

这将导致：

// center of cylinder
const btVector3 c = 0.5 * (a + b);
// axis of cylinder
const btVector3 axis = b - a;
// determine angle between axis of cylinder and z-axis
const btVector3 zAxis(0.0, 0.0, 1.0);
const btScalar angle = zAxis.angle(axis);
// determine rotation axis to turn axis of cylinder to z-axis
const btVector3 axisT = zAxis.cross(axis).normalize();
// do transformations
glTranslatef(c.x(), c.y(), c.z());
if (axisT.norm() > 1E-6) { // skip this if axis and z-axis are parallel
  const GLfloat radToDeg = 180.0f / 3.141593f; 
  glRotatef(angle * radToDeg, axisT.x(), axisT.y(), axisT.z());
}
glutSolidCylinder(0.1, axis.length(), 20, 20);

我没有记住这段代码（使用我之前从未使用过的btVector3文档）。因此，请带上一粒盐。（可能需要调试。）

所以，请记住以下几点：

文件。没有提到btVector3::angle()是否以度数或弧度返回角度 - 我假设为弧度。
编写此类代码时，我经常会意外地翻转内容（例如旋转到相反的方向）。这样的事情，我通常在调试中修复，这可能是上面的示例代码所必需的。
如果（ b - a ）已经沿着正或负z轴，那么（ b - a ）×（0,0,1）将产生0向量。不幸的是，文件。 btVector3::normalize()的{0}没有提到应用于0向量时会发生什么。如果在这种情况下抛出异常，则必须添加额外的检查。

OpenGl绘制一个2点glRotated的圆柱体

2 个答案: