Question

我有一个想法为VR创建自定义手动跟踪器。

经过几天的搜索，我意识到MPU的本地位置可以仅使用加速度计计算如下：

dt = 0;
acceleration = {0, 0, 0};
speed = {0, 0, 0};
position = {0, 0, 0};

compute_position()
{
  t = time();
  acceleration = read_acceleration();
  speed = speed + acceleration * dt;
  position = position + speed * dt;
  dt = time() - t;
}

但据我所知，这个职位非常不准确。

所以我有另一个想法：从arduino传感器读取数据并使用采样在PC端进行所有数学运算。例如，在设备的开头，我可以找出每秒的读数 - RPS。因此，对于60 FPS，我可以做RPS / 60样品：

get_average_position()
{
   sample_count = RPS / 60;
   buffer = {0, 0, 0};
   position = {0, 0, 0};

   for(sample = 0; sample <  sample_count; ++sample)
   {
       position = compute_position(device.acceleration(), position);
       buffer += position;
   }

   return buffer / sample_count;
}

这会提高准确性吗？

在我的项目中，我计划使用具有3轴加速度计/磁力计/陀螺仪的MPU9250。磁力计和陀螺仪如何提高位置跟踪精度？我已经知道使用卡尔曼滤波器过滤噪声值，但我不确定它在MPU基础上是如何工作的

P.S。精度对我来说非常重要。我担心虚拟手会颤抖很多 - 这就是我没有订购MPU9250的原因。欢迎任何建议，这对我来说非常重要。非常感谢你提前！

使用MPU（arduino + MPU + PC）“准确”的本地位置

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