DJI Mobile SDK Way点任务配置，以免在每个航点上刹车

Question

在我们的基于Mobile SDK的Mission Planning APP中，我们需要定义非常密集的航路点（我们每隔10米就有一个航路点）。 在那种情况下，飞机的行为如下：一旦在航路点位置刹车，然后再次加速进入下一个航路点。

是否有任何关于任务的配置或关于能够避免在每个航路点停车的方式？ 无法在每个航点上设定目标速度，但是是否可以不在每个航点上制动？

由于

Answer 1

实际上可以使用DJI SDK完成您想要的所有操作。

DJIWaypointMission有一个飞行路径模式属性，它有两个选项：普通和弯曲。普通飞行任务的方式与预期相同，每个航点之间都有停站。然而弯曲，将使无人机飞越航点而不停止。无人机在每个航点上的曲线半径可通过改变每个航点的值来配置。

DJIWaypoint有coordinate，altitude和heading字段，可帮助指定无人机在该特定航路点的位置。它还具有gimbalPitch属性，可以帮助将云台的音高调整为您想要的。 speed属性允许您在两个特定航路点之间设置飞机的速度。

现在，您可以执行的操作是将每个DJIWaypointAction的{​​{3}}属性设置为大于最大路径间距离的某个值，而不是创建DJIWaypoint来拍照。这样做将指示无人机在到达航点时立即拍摄一张照片（如果您的航点任务弯曲，则不会停止）。

因此，总之，您要做的是创建一个WaypointMission curved航班模式，并添加所有自定义航点的列表，其中shootPhotoDistance属性设置为很远的距离。

Answer 2

航路点代码使用在每个航路点停车作为知道已到达航路点的方法。因此，编程无人机以前往航点，到达航点，无人机停止，然后完成各种动作，如拍照。 如果您不希望无人机在每个航路点停车，则使用弯曲路径而不是正常路径。然而，在这种情况下，由于使用弯曲路径，无人机不会停止，但也不可能完成诸如在每个航点上拍照的动作。 通常的方法是选择相对较远的航点，然后每隔几秒使用时间拍摄一张照片。 另外要小心每10米想要一个航路点。除非您使用RTK，否则问题在于GPS系统的精度/准确度。如果您不使用rtk，那么根据卫星锁定和其他因素，每次航班之间的特定航点lat / lng频繁变化几米。