Question

过去两天我一直试图让我的微软kinect one（v2.0）与Ubuntu 16.04和ROS动能一起工作。我下载了libfreenect2驱动程序（https://github.com/OpenKinect/libfreenect2）并按照分步说明进行操作。我成功地运行了./Protonect，显示了IR，RGB和2个深度传感器流。然后我尝试使用kinect2-ros软件包将驱动程序与ROS桥接，但仍然遇到错误＆＃34;找不到libfreenect2＆＃34;，这是在我的工作区中运行catkin_make时调用的。

client.on('message', message => 
{
    if(message.content.includes("text") && message.author.user.id !== client.user.id)
    {
        message.channel.send(" reply text");
    }
})

有人可以帮助我了解正在发生的事情和/或如果有人成功获得使用这些系统设置的kinect v2，您能分享一下您的知识吗？

由于

Answer 1

你试过kinect2-ros的说明吗？

问题是catkin在你的PATH中找不到libfreenect2。

最简单的方法是删除您编译的libfreenect2及其输出，并按照In this Github repo所述从PPA安装。

Answer 2

我可以使用此处的示例在Ubuntu 16.04上使用ROS Kinetic运行Kinect v2：

http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping

我能够获得SLAM映射，测距，点云等等。

我没有必须自定义构建任何东西来使其工作。我需要的一切都可以从apt存储库获得。

更新/编辑：使用ROS Installation for Ubuntu documentation，选择您的ROS发行版（大概＆＃34; Kinetic＆＃34;适用于16.04 Ubuntu）。然后按照说明进行操作：

设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新包索引

sudo apt-get update

安装ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Answer 3

关于Ubuntu 16.04上的ROS Kinetic，以及带有IAI Kinect2的KinectV2：

请确保：

编译libfreenect2时，仅使用cmake .. -DENABLE_CXX11=ON的{{1}} instad。
编译 libfreenect2 时，必须指定安装路径（如果没有安装，它将安装在cmake ..上）。 IAI Kinect2 repository指示：

注意：如果您将libfreenect2安装在非 /usr/local或$HOME/freenect2之类的标准位置，您必须通过添加指定其路径 /usr/local到catkin_make。

仔细检查。我能够成功编译该软件包。

让kinect v2与Ubuntu 16.04和ROS Kinetic一起使用

3 个答案: