Question

有许多方法可以从原始深度图像中获取真实的xyz，例如vision.internal.visionKinectDepthToSkeleton或depthToPointCloud或pcfromkinect。问题是，目前尚不清楚这些功能如何正常工作。所有这些功能都使用vision.internal.visionKinectDepthToSkeleton和visionKinectDepthToSkeleton是一个.p文件并加密。
为什么我想知道它们是如何工作的？因为我想为它们编写一个反函数来获取xyz点并将其转换为424 * 512深度图像。
在kinect V1中，有一个将原始深度图像数据转换为xyz的清晰公式，但我找不到kinect V2的任何工作解决方案。
对我在matlab环境中工作更好，但随意使用你想要的任何东西提前谢谢！

Answer 1

我有以下代码来完成这项工作。它读取深度图像并转换为X，Y，Z值。我可能是从＆＃34; libfreenect2＆＃34;论坛。就内在参数而言，您可以使用我一直使用的值，或者使用calibration toolbox和棋盘图案来获取您拥有的值。

function [Xw, Yw, Zw] = Depth2World_v2(fileName, maxDepth)
% Extrinsic parameters of the depth camera. These values are collected
%from the dicussion forum.
fx=367.286994337726;        % Focal length in X and Y
fy=367.286855347968;
cx=255.165695200749;        % Principle point in X and Y
cy=211.824600345805;
k1=0.0914203770220268;
k2=-0.269349746097515;
k3=0.0925671408453617;
p1=0;
p2=0;

% Read the depth image:
% Ex: fileName = 'depthImg_0018.ppm';
imgPixels = imread(fileName);
% imgPixels = imgPixels (:, end:-1:1);
x3D = zeros(size(imgPixels));
y3D = zeros(size(imgPixels));
z3D = zeros(size(imgPixels));

% Evaluate coordinates from depth image:
[maxR, maxC] = size(imgPixels);
for r=1:maxR
    for c=1:maxC
        % The depth value is equal to intensity. But it is stored in mm.
        d = double(imgPixels(r,c)) / 1000;
        z3D(r,c) = d;
        x3D(r,c) = (c - cx) * z3D(r,c) / fx;
        y3D(r,c) = (r - cy) * z3D(r,c) / fy;
    end
end

这是一个link解释相机模型，根据该模型推导出X，Y和Z的上述方程式。

kinect V2在没有visionKinectDepthToSkeleton或depthToPointCloud或pcfromkinect的matlab中从原始深度图像中获取真实的xyz点

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