使用陀螺仪改进iPhone AR（工具）套件

Question

我正在使用iPhone AR Kit及其分叉iPhone AR Toolkit，但我正在努力通过使用陀螺仪来改善用户体验。

对于那些使用过该套件的人，您对如何做到这一点有任何想法吗？我的第一个想法是让陀螺仪yaw获得更精确的azimuth值。

所以我有问题：

• 是否有人使用上面链接的AR套件，并考虑在其中加入陀螺仪？
• 混合陀螺仪和指南针数据以获得更准确的方位角值是一个好主意吗？

Answer 1

陀螺仪测量旋转速度，因此陀螺仪输出将以每秒偏航（例如rad / s）而不是绝对偏航变化。尝试使用陀螺仪进行“航位推算”的方法有多种方法，但实际上它们在短期内非常准确，集成陀螺仪读数以确定方向“漂移”显着，所以你必须不断重新校准反对一些绝对的措施。

使用陀螺仪在罗盘读数之间进行插值，或者在罗盘捕捉时仅基于陀螺仪计算轴承以进行短暂的快速运动将是非常简单的，但是适当地融合罗盘和陀螺仪并非易事。有关Android集成传感器的a talk here可能是一个好的开始。融合传感器的标准方法是使用卡尔曼滤波器，有一个introduction here。它们是相当复杂的工具，例如，您需要一个良好的传感器错误模型。