solvePnP / solvePnPRansac没有提供良好的相机位置估计

Question

我试图通过在图片中找到平面图像来使用此代码来查找相机位置：

https://docs.opencv.org/3.3.1/d1/de0/tutorial_py_feature_homography.html

对于这张图片，它可以正常工作：

找到模式。我使用cv2.projectPoints在背景图片上绘制图像：

但有时solvePnP会返回疯狂的结果，例如对于此图片：

如果我重新投影模式，我会得到疯狂的形象位置：

对于这种情况，我已经验证了SIFT点，它们看起来正确且匹配：

我尝试使用solvePnPRansac而不是solvePnP，但它没有帮助，估计位置仍然是stange。 可能是什么原因以及如何解决这个问题？

Answer 1

好的，我已经设法通过将失真矩阵设置为np.array（[]）来改善姿势估计，因为我已经在SIFT之前纠正了图像。同样适用于cv2.projectPoints，也不需要为此函数提供失真系数。