SolvePnP - 平面物体的姿态估计 - 模糊情形

Question

我有一个类似于this的非对称圆点图案。 我使用opencv solvePnP函数来估计基于a）已知3D模式点的模式的姿势; b）在2D图像中检测到图案点

我发现在某些情况下（当图案正面朝向相机并倾斜一点时），solvePnP功能返回的估计姿势不稳定。几乎相同的模式姿势有两个结果（没有移动）。我猜这是由于模糊的平面姿势具有相同的2D投影。

除了此处建议的时间过滤外，是否有任何解决方案： Similar issue

更新： 我尝试应用这个paper来解决模糊的情况，但它没有用。 我使用的代码来自here。 通过使用算法，我可以获得与cv::solvePNP几乎相同的结果，但不稳定的情况仍然存在。

Answer 1

如已经建议的那样，使用findHomography，然后分解结果。见Zengyou Zhang的paper here。特别参见概念的方程式2.18和解决方案的2.26 - 您想要的情况是仅具有一个图像的情况。