从2幅图像的单应性中找到平面法线？

Question

我从平面的不同角度和位置拍摄了2张图像。我找到了4个匹配点并计算了单应矩阵H.这张图显示了使用它的变换，所以它是正常工作

我现在想找到这架飞机的法线。在书中邀请三维视觉它说你可以将其分解为

其中N是平面的法线。我已经完成了这个，结果我得到了一个解决方案

N = [-0.00514723,0.00503588,0.99997407]

对于其他例子，这个正常情况只是几乎指向Z方向的海峡...这会导致什么？

P.S。我还检查了反转上面的等式再次给了我H，它确实如此，所以有有效的解决方案，但飞机显然远离海峡了

Answer 1

这个公式是正确的。我怀疑你试图在没有使用相机的内在校准的情况下应用它（这是必需的）。你有相机内在校准吗？如果是这样，您应该首先将对应关系转换为＆＃39;标准化像素坐标＆＃39; （在OpenCV中，你使用undistortpoints进行此操作），然后计算这些标准化点之间的单应性，然后使用公式进行分解。