如何使用Tango的点云数据构建深度图像

Question

手机：联想Phab 2 Pro

编码语言：Java

专业水平：新手

使用的IDE：Android Studio

是否可以使用Tango API提供的点云数据构建深度图像？

1. 我不想使用RBG相机。
2. 我导入了Tango支持库（com.google.tango.support.TangoSupport）并尝试访问“TangoSupport.DepthBuffer”。我收到以下错误'无法解析符号DepthBuffer'

Answer 1

探戈框架为您提供了一个无组织的pointcloud，这意味着您的云中的点没有相应的像素。

但是你可以通过可用的深度相机内在函数构建一个有组织的pointcloud。 （主要是你需要相机的焦距及其主要点）

https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoCameraIntrinsics

这将允许您计算位于或不在深度图像中的点的索引。要获得最准确的映射，还应考虑相应的相机失真。