Question

我想使用一些过滤器作为＆＃39;功能＆＃39;所以我对不同的输入云使用相同的过滤器，即通过不同的云作为参数。例如，体素滤波器（见下文）可以用于不同的输入云。如果我有云A和B，我必须定义sor1和sor2，因为我不能在两者上使用相同的sor，或者它可能但我不知道如何去做。有人可以就此分享一些想法。

 // Create the filtering object
 pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
 sor.setInputCloud (cloud);
 sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);
 sor.filter (*cloud_filtered);

Answer 1

是的，只需再次为新云调用setInputCloud（），然后过滤（）。

或者你可以把它全部放在一个函数中，并且为了简单起见每次都创建一个新对象。

voxelFilter(cloud)
{
   // Create the filtering object
   pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
   sor.setInputCloud (cloud);
   sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);
   sor.filter (*cloud_filtered);
   return cloud_filtered;
}

PCL体素下采样滤波器作为一种功能

1 个答案: