PCL setMinimumPointsNumberPerVoxel（）不起作用？

Question

我想指定必须在单个体素中显示的最小点数。 如果点数较少，则应忽略体素。

我知道有功能setMinimumPointsNumberPerVoxel()（PCL 1.8），但是我不确定它是否按预期工作。 哪个值传递到setMinimumPointsNumberPerVoxel()都无关紧要。 最后，cloud_filtered的点数始终保持不变。

PCL VOXEL GRID TUTORIAL中的以下代码经过了一些修改，用于测试：

pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());

// Create the filtering object
std::cout << "Points before: " << cloud->width * cloud->height << std::endl;

pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
sor.setInputCloud (cloud);
sor.setMinimumPointsNumberPerVoxel(5);
sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);
sor.filter (*cloud_filtered);

std::cout << "Points after: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height << std::endl;