已知内在函数的度量重建投影

Question

我已经用相同的相机拍摄的三张图像进行了一个场景的投影重建（也就是说，我重建了投影帧中的相机矩阵和点坐标;三个相机矩阵中的一个是一个共同矩阵P = [I | 0]）。相机内在函数是完全已知的。

如何升级到指标？

Answer 1

仅使用相机内在信息进行度量重建是不可能的。

对于度量重建，应该知道相机的外在函数，或者您应该捕获包含已知尺寸对象的场景。

有关更多信息，请参阅Hartley＆amp; Sons的Multi view Geometry的第10章。计算机视觉中的Zisserman。 10.2和10.4.2部分清楚地讨论了这个问题。

从254p开始，同一本教科书的第二版

  

不了解场景相对于3D坐标的位置   框架，通常不可能重建绝对位置或方向   来自一对视图（或实际上来自任意数量的视图）的场景。这是真的   独立于可获得的关于内部参数的任何知识   相机或它们的相对位置。例如精确的纬度和经度   图9.8（p248）（或任何场景）中的场景无法计算，也无法计算   确定走廊是南北走向还是东西走向。这可以表达出来   通过说场景最多确定为欧几里德变换（旋转   和翻译）关于世界框架。