分段对象的质心不在中心

Question

我从PCL中的点云分割对象，并拥有对象的点云。我使用PCL方法以这种方式计算分割对象的质心：

pcl :: PointXYZRGB centroidDS;             pcl :: computeCentroid（* cleaning，centroidDS）;

当我通过覆盖对象来显示质心时，它总是位于对象的边缘。我使用质心作为一个特征，如果有人知道如何计算它会很好。分段对象的质心应该或多或少地位于对象的中心。

Answer 1

当然你在某个地方没有多个相同的点？这将使质心远离看似点云的逻辑中心。如果您认为pcl函数出错了，只需按

进行测试即可

plotly

这应该与质心相同。 如果这是您的问题，您可以尝试删除多个点或者可能对点云进行体素网格过滤，这样您就可以获得均匀分布的云。 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.php