在State machine program design in FreeRTOS - vTaskStartScheduler in a switch statement的讨论之后，我有一个状态机，有4个状态，每个状态都有不同的任务读取传感器数据。
当传感器数据达到阈值时，其任务必须导致状态改变。
我们的想法是通过switch语句控制状态（并暂停/恢复相应的任务）。我的问题是：传感器任务应该如何将STATE与上级任务进行通信？
一个建议的解决方案是拥有一个由事件生成任务调用的set_state函数，但我读到不建议在FreeRTOS中使用全局变量。我想通过队列实现它：
1- Task1检测传感器阈值，并将STATE发送到队列。
2-高级任务被阻止等待从队列接收数据。当它收到STATE时，switch语句处理状态改变。
如果这种方法是正确的，我的疑问与STATE定义的方式和位置有关（全局，或者只是存在于每个任务的堆栈中，或者是高级任务......）
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STATE应该只在需要的地方存在，＆＃39;在＆＃39;优越的任务。我假设您正在使用C，因此在＆＃34; superior_task.c＆＃34;中声明STATE为static变量。 （或者不管它叫什么）。这意味着它只能在该文件中受到影响 - C等效于C ++中的私有成员变量。
然后，如果您的劣质任务需要影响状态更改，他们会将状态更改事件发布到由上级任务管理的队列中。处理队列时，上级状态会更改为私有STATE变量。
如果其他任务需要知道状态对于他们自己的处理是什么，他们可以使用私有变量的访问器，例如State get_state() { return STATE; }。正如马丁所说，其他任务不应该知道状态，否则任务之间不存在相互依存关系。