Question

我有一个接收pangolin::Image格式rgbd图像的应用程序。我想寄一个cv::Mat。如何将cv :: Mat转换为pangolin :: Image？

（穿山甲：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）

图片标题：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/blob/master/include/pangolin/image/image.h

目前的格式是：

pangolin::ManagedImage<unsigned short> firstData(640, 480);

    pangolin::Image<unsigned short> firstRaw(firstData.w, firstData.h, firstData.pitch, (unsigned short*)firstData.ptr);

然后通过应用程序发送firstRaw。

如果我现在有：

cv::Mat frame = cv::imread(filepath,0);

从frame到firstRaw的转换是什么？

我是这样开始的：

int loadDepthFromMat(cv::Mat filepath, pangolin::Image<unsigned short> & depth)
{
    int width = filepath.cols;
    int height = filepath.rows;

    pangolin::ManagedImage<unsigned short> depthRaw(width, height);

    pangolin::Image<unsigned short> depthRaw16((unsigned short*)depthRaw.ptr, depthRaw.w, depthRaw.h, depthRaw.w * sizeof(unsigned short));


//copy data 

}

谢谢。

Answer 1

因此，假设您已将cv :: Mat转换为具有正确音高（或OpenCV中的通道）的无符号短格式，您只需使用memcpy。

（我已经将你的cv :: Mat从filepath重命名为mat（为什么它被称为filepath？））：

memcpy((void*)depthRaw16.begin(), (void*)mat.data, mat.total() * mat.elemSize());

再次，确定你的穿山甲图片具有相同的尺寸，确定 cv :: Mat转换为无符号短文。

将cv :: Mat转换为穿山甲::图片？

1 个答案: