特征：坐标框架A中的一个点的坐标，它是坐标框架B.

Question

编辑1：重言问题。
我有2个坐标框架A和B以及一个点Pt。帧A是基础帧。帧B相对于帧A进行一些平移和旋转。点Pt固定在帧B中 每次迭代框架B沿着框架A的Z轴旋转＆＃34; DEG＆＃34;度。我想在每次旋转后找出点到底部的点的坐标。

这类似于粘在垂直杆侧面的球。杆沿z轴旋转，球随之旋转。这里的杆是框架A，球是框架B.

我一直在使用Eigen，并将A-B的静态变换映射到变量。

<?php 
  if (isset($_POST['submit'])) {
    $token = $_POST['token'];
    $cat   = $_POST['cat'];
    $ads   = $_POST['ads'];
    $key2  = !empty($_POST['keyboard']) ? $_POST['keyboard'] : ''; 

    $key = implode(", ", $key2);
    $tel = new Telegram();
    $notice[] = $tel->AddNew($token, $cat, $ads, $key);
  }
?>

Answer 1

如果我的问题正确，那么归结为：

Vector3f p_in_B(...);
while(...) {
  // update static_transform
  Vector3f p_in_A = static_transform * p_in_B;
}

最后一个产品相当于：

p_in_A = static_transform.linear() * p_in_B + static_transform.translation();