如何将相对GPS坐标转换为＆＃34;本地定制＆＃34; x，y，z坐标？

Question

我们说我知道有两个人站在 GPS 位置A和B。 A正在查看B。

我想知道B {（1 {}}，x，y）基于z，的坐标 A轴是+y的方向（因为B正在查看B），A是垂直于天空。 （因此+z是+x）

的右侧

我知道如何将 GPS 坐标转换为 UTM ，但在这种情况下，似乎需要进行坐标系旋转和平移。我将提出一个计算，但在此之前，是否会有一些代码可供查看？

我认为这必须由许多应用程序处理，但到目前为止我找不到。

Answer 1

1. 将展位点转换为3D笛卡尔

   GPS 建议 WGS84 ，请参阅How to convert a spherical velocity coordinates into cartesian

2. 使用所需的轴构建转换矩阵

   见Understanding 4x4 homogenous transform matrices。所以你需要3个垂直单位向量。 Y是查看方向，所以

   Y = normalize(B-A);
   

   其中一个轴最有可能是向上矢量，因此您可以使用近似值

   Z = normalize(A);
   

   作为原点，您可以直接使用点A。现在只需利用交叉产品来创建垂直于两者的X，并使Y垂直于X和Z（所以保持向上）。有关详细信息，请参阅Representing Points on a Circular Radar Math approach

3. 通过该矩阵从B转换为B'

   再次在＃1 中链接的 QA 是如何做到的。它是简单的矩阵/向量乘法。