如何使用MATLAB将2D（x，y）坐标转换为3D（x，y，z）坐标？

Question

我正在尝试使用MATLAB自动执行机械手。所以问题是，相机将安装在机械臂的基座上。它将捕获相机帧的快照并对其进行图像处理，并将检测到目标（对象）并找到其像素坐标。完成后，该像素坐标应映射到现实世界的xyz度量坐标吗？，并且该现实世界的坐标（x，y，z）将用作反向运动学函数的参数，并给出值θ，以便伺服器可以移动。

我被困在这里，这个像素坐标应该映射到现实世界的x-y-z度量坐标吗？，我不知道该怎么做。没有任何想法，如何进行呢？ 任何有领导的人，请分享！！

PS你们所有人都认为，对于机械手臂的自动化，我应该使用MATLAB还是其他工具？因为所有这些代码都将使用ROS环境上传到raspberry pi 3上。

最佳记录

hitesh kumar

Answer 1

要计算图像中给定像素的3D世界点，您需要深度信息（应使用3D相机，如Kinect ..etc）。您可以掌握深度信息以及相机的内在和外在特性，可以将2D像素转换为3D世界坐标，反之亦然。

下面的公式用于计算世界坐标中的X，Y，Z。

从技术上讲，Perspective projection是摄像机将3D世界转换为2D时所做的工作，以下等式表示此投影。

上图来自here