使用航向将本地坐标（X，Y）转换为GPS坐标

Question

所以这是我的问题：

我正在使用Unity开发一个应用，其中该应用与惯性传感器通信以跟踪某人的轨迹。 传感器为我们提供从起点（0,0）开始的坐标x，y。另外，我还可以使用磁力计来查看标题，以查看人的移动方向。

我想将这些坐标从我已经知道GPS坐标的定义起点转换为GPS坐标（纬度，经度）。

问题是，我无法确定如何在知道航向和起点坐标的情况下将x，y点转换为GPS坐标。

我有：

• 使用该人的磁吸子（0-360°）进行罗盘导航。
• 与我的本地框架中的（0,0）对应的起点的GPS坐标（纬度，经度）。
传感器在移动中将
• x，y，z点定位在我的局部帧中。
• 我不在乎身高。我正在使用2D地图。

我想有些东西正在使用简单的三角函数，但我找不到它。

最诚挚的问候。