我正在为我的方形网格寻路项目制定一个避障解决方案。我首先进行A *搜索以找到＆＃34; long＆＃34;路径。接下来，我采取我单位的当前位置并重复“＃＆long;＆＃34; long＆＃34;路径，直到我不再有视线，这产生＆＃34;短＆＃34;路径（单位＆gt;位置 - >最远位置w / LoS）。当我到达＆＃34;短＆＃34;路径，我重复找到另一个＆＃34;短＆＃34;直到达到目标的路径。
如果路上有障碍物，我想修改我的短路径以添加未对齐到网格的其他点。我发现障碍物与短路径的中心位置相交。半径，我的计划是在这些障碍的周围添加额外的点。这些点必须添加在线相交的圆的一侧，这样路径就不会一直绕着另一边。
以下是一些更好解释的截图：
http://puu.sh/xFHw5/0e8f32da7a.png
http://puu.sh/xFHwU/04a4b1fe27.png
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您可以从两侧找到由tangents to circl e组成的路径，以及切线与圆相交的圆弧连接点。作为变体 - 使用切线的交点，在这种情况下，路径将仅包含两个直线段。
