Question

我们在让Dronekit与我们的直升机一起工作时遇到了一些麻烦。到目前为止，我们已经使用SITL对所有内容进行了测试，但一切正常，但是这种成功并没有很好地转移到真实的东西上。

我们的设置是：Windows GCS运行Mavproxy（Master通过COM9，UDP输出用于Dronekit脚本和Mission Planner）和基本的Dronekit脚本（起飞和登陆）。请参阅图表以获得更清晰的解释。

运行MAVProxy时我们使用以下命令： mavproxy.exe --master = com9,57600 --out = udp：127.0.0.1：14550 --out = udp：127.0.0.1：14551 --console

我们遇到的问题是连接到车辆（http://python.dronekit.io/guide/connecting_vehicle.html），我们可以连接到无人机并获取一些董事会信息。但是，我们30秒内没有收到心跳消息，导致超时。

>>> APM:Copter V3.5.2 (4322ffda)
>>> PX4: 1d6bf64c NuttX: 1a99ba58
>>> Frame: QUAD
>>> PX4v3 0020002E 30365110 35323931

Traceback (most recent call last):
  File "C:/Users/simon/PycharmProjects/uas_lol/test_mission.py", line 32, in <module>
    vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True, baud=57600, heartbeat_timeout=120)
  File "C:\Python27\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2849, in connect
    vehicle.wait_ready(True)
  File "C:\Python27\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2199, in wait_ready
    timeout)
dronekit.APIException: wait_ready experienced a timeout after 30 seconds.

Process finished with exit code 1

我们可以通过设置wait_ready = False来绕过超时。使用它我们可以连接到车辆并武装无人机。在起飞时，它只在某些时候起作用。我们发现当我们重置MAVProxy时它更有可能工作（起飞）。

我想确认使用udp 127.0.0.1:14550与Mission Planner连接无人机非常有效。

我们非常感谢您对我们可能做错的任何见解，谢谢！

Answer 1

原来问题是因为我们通过串行遥测以57600的波特率连接，下载参数需要大约2分钟，30秒后Dronekit会超时。

根据文档，您可以使用heartbeat_timeout = 180（http://python.dronekit.io/automodule.html#dronekit.connect）设置超时。然而，这并没有真正解决问题，因为它在30秒后仍然超时。

看起来30秒可能被编码到库中，在以下行中更改30到180解决了我的问题。 https://github.com/dronekit/dronekit-python/blob/754ce6223dd26179045eaa394d5df0a5f787ebb2/dronekit/init.py#L2216

Dronekit python车辆连接超时

1 个答案: