如何在2D图上绘制刚体的方向

Question

我正在努力进行数值积分（目前采用欧拉方法，但我计划将来升级为Runge-Kutta）Python中的四阶三维微分方程系统。系统有两个空间变量（x和y）和1个旋转坐标（theta），用于显示系统描述的刚体的方向。

我能够很好地整合系统，并使用matplotlib生成x坐标与y坐标的关系图。这是生成的图的示例：

但是，我希望有一个更像这样的情节：

取自矩阵Lie上多个刚体的地层跟踪控制 groups：J。Sun和Z. Geng的系统分解方法。

在这里，他们实现了x与y的2D绘图，但也设法显示沿轨迹的每个实例的对象的方向。有谁知道我可以用matplotlib完成这个？