Question

我希望能够通过lambda定义回调，但我无法获得任何匹配的函数签名。

std::function<void(const sensor_msgs::PointCloud2)> callback = 
 [&mycapture](const sensor_msgs::PointCloud2 msg) { 
 // do something with msg and capture
 };

auto sub = ros_node.subscribe("/sometopic", 1, callback)

我不能让这个工作，因为订阅需要一个函数指针。我试图用ROS做的事情是什么？也就是说，我可以将带有捕获的lambda传递给subscribe方法吗？

Answer 1

单线：

sensor_msgs::PointCloud2 pcl;
auto sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("scan", 1, [&](const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg){pcl=*msg;});

或者利用自动类型的显式多行代码，这可以使您免于回调的麻烦：

auto cb = [&](const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) {
  pcl=*msg;
};
auto sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("scan", 1, cb);

Answer 2

在没有静态演员的情况下，问题中的部分解决方案似乎更清晰。

此代码工作正常（也适用于计时器，服务等）：

ProgressBar bar = new ProgressBar();
bar.progressProperty().bind(task.progressProperty());
new Thread(task).start();

Answer 3

我能够通过捕获来实现这一点。

props

ROS版本：靛蓝
C ++ 14

Answer 4

管理让lambdas工作。但是找不到捕捉的方法。相反，我作为参数传递了对象。

auto *callback = static_cast<void (*)(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &, CustomObject&)>([](const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg, CustomObject &o) {
                                                    ROS_INFO_STREAM("Received: \n"<<msg->header);
                                                });

ros_node.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>(topic, 1, boost::bind(callback, _1, custom_object))

Answer 5

定义一个lambda，捕获所需的所有obj引用，并将消息my_msg包装在参数列表中。

auto lambda = [&obj](const ros::MessageEvent< my_msg const >& msg) {
    auto const_ref_msg = *(msg.getConstMessage().get());
    obj.callback(const_ref_msg);
};

auto sub = nh.subscribe< my_msg >("/my_msg", 1, lambda);

注意事项：

该邮件必须用ros::MessageEvent包装。
- 如果声明lambda接受(my_msg msg)，则编译器会抱怨：“ no known conversion for argument 1 from ‘const boost::shared_ptr<const my_msg_<std::allocator<void> > >’ to ‘my_msg {aka my_msg_<std::allocator<void> >}’”
确保您拥有auto subAck =，以使订阅服务器保留在堆栈框架上。否则，编译器可能会优化后一部分mmNode.subscribe< my_msg >(my_msg::TOPIC, subscribeQueueSize, lambdaAck)。

Answer 6

我在Melodic中也遇到了这个问题。虽然使用显式强制转换来增强功能的解决方案很有效，但它非常冗长。在后台，此解决方案使强制编译器选择node_handle::subscribe的最后一个重载，该重载带有两个模板参数：

   * \param M [template] the message type
   * \param C [template] the callback parameter type (e.g. const boost::shared_ptr<M const>& or const M&)

  template<class M, class C>
  Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void (C)>& callback

由于它是唯一具有两个模板参数的重载，因此可以通过显式指定这些参数来强制实施。

具体询问的问题，添加订户将如下所示（C ++ 14）：

ros::Subscriber subscriber = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2, const sensor_msgs::PointCloud2&>(topic, 1, [&mycapture](auto msg) {
    mycapture.workWith(msg.data);
  });

ROS：在nodehandle.subscribe

6 个答案: