计算三维数据中机器人定位的角点

Question

分割出使用pcl::SACMODEL_LINE RANSAC线分割模块拟合的pointcloud的子集。 在下一步中，使用

计算提取的点云的中心点

pcl::compute3DCentroid(point_cloud, centroid);

在相机和提取的线模型对象彼此平行之前，它给出准确的中心点。 在最后一步中，通过在中心点上添加已知距离来计算提取的点云的角点，即拟合线，以计算角点。 一旦相机与其成一个角度，该技术将一直有效，直到相机和提取的线模型对象彼此平行，角点计算技术失败。 有什么建议我应该怎么做才能使用PCL库中现有的可靠方法来计算角点，以计算提取的点云数据(pcl::SACMODEL_LINE)的角点。

提前致谢。

Answer 1

如果使用RANSAC准确提取子集云，则应该能够使用getMinMax3d（）来查找两个角点。 http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__common.html#ga3166f09aafd659f69dc75e63f5e10f81

虽然这些不是子集云的实际点，但它们可用于确定边界和位于其上的点。