地平面检测和去除机器人在3D数据中的定位

Question

我正在使用SACSegmentation from PCL segmentation module来过滤掉地平面。

该方法适合3D物体的前表面，而不是如下面的第二个pcd文件所示安装地平面。

任何建议我应该怎样做才能适应和过滤地平面点。

提前致谢。

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> segmentation;

segmentation.setInputCloud(cloudAll);

segmentation.setOptimizeCoefficients(true);

segmentation.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE );

segmentation.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC );

segmentation.setDistanceThreshold(20.20);

Scene*.PCD

After the ground plane segmentation

afterApplyingPassthrough

Answer 1

问题在于Ransac找到了适合更高点数的平面，点云中的点对应于前表面。

如果您对场景和坐标系有一定的了解，那么您可以轻松解决问题，如下所示：

1. 使用PCL的PassThrough filter仅选择高于某个y值的点云的点。

这里我假设y代表给定点云坐标系中的垂直轴。

此阈值应基于您对场景尺寸的了解。

根据您的点云，您应该使用y > 200选择点。

你的观点云：



仅选择y > 200点：



1. 按照您的方式执行细分，但这次只使用选定的点子集。

以下是使用所选点的正确拟合平面的可视化：