在ROS中使用Launch文件打开时是否可以在节点之间切换？

Question

有两个不同的节点，其中一个用Python编写，另一个用C ++编写。他们基本上做同样的事情。让我们说他们用不同的方法找到香蕉，如中提琴或猪。所以，他们的名字是：

节点1：object_detector_hog_node

节点2：object_detector_viola_node

我想指定选择打开哪个节点的参数。可以这样做吗？

我知道在启动文件中无法使用if。此外，我不想打开两个节点并检查参数并杀死其中一个节点。

Answer 1

是的，这是可能的。对于这样的二进制选择，最简单的方法是使用bool参数：

<launch>
  <arg name="use_hog" default="true" />

  <group if="$(arg use_hog)">
    <node type="object_detector_hog_node" ... />
  </group>

  <group unless="$(arg use_hog)">
    <node type="object_detector_viola_node" ... />
  </group>
</launch>

启动时添加参数use_hog。使用hog run

roslaunch your_package object_detector.launch use_hog:=true

使用viola-jones运行

roslaunch your_package object_detector.launch use_hog:=false

您也可以省略默认值，然后在您不提供参数时会引发错误。

了解更多信息see the ROS wiki。