Question

我有一个正在加载Yaml文件的启动文件：

<launch>
    <rosparam command="load file="filename.yaml" />
    <node pkg="my_package" type="my_package_node" name="my_package_node" />
</launch>

除非输入完整路径，否则找不到filename.yaml文件：“ / home / username / blah / blah / blah”。鉴于此启动文件已由存储库的不同用户和位置在多台计算机上使用，因此我显然无法对路径进行硬编码。那么现在怎么办？如何相对于启动文件的位置引用它？

Answer 1

我能找到的最佳答案是使用$（find package_name）作为起点：

<launch>
    <rosparam command="load file="$(find package_name)/../../yamlFolder/filename.yaml" />
    <node pkg="my_package" type="my_package_node" name="my_package_node" />
</launch>

似乎有点傻。没有引用相对于启动文件本身的路径？肯定会想要一个更好的答案。

Answer 2

如果您使用的是ROS软件包，则启动文件夹位于软件包的根文件夹中，因此$(find package)实际上是启动文件之前的一个文件夹

Answer 3

如果您的yaml文件位于ROS软件包中，那么我认为像回答中那样使用find替代arg是最干净的方法。如果在其他地方，我建议将environment variables与类似的东西一起使用

<launch>
  <arg name="yaml_path" default="$(optenv YAML_PATH)"/>
  <arg     if="$(eval yaml_path == '')" name="yaml_file" value="$(env HOME)/some_folder/filename.yaml" />
  <arg unless="$(eval yaml_path == '')" name="yaml_file" value="$(arg yaml_path)/filename.yaml"/>
  <rosparam command="load" file="$(arg yaml_file)"/>
</launch>

这种类型提供了世界上最好的。如果您将YAML_PATH设置为环境变量（例如，从终端或bashrc中访问export YAML_PATH="$HOME/some_path"），那么yaml_file的路径将使用它。否则，optenv将计算为空字符串，并且参数yaml_file将被设置为相对于您的主文件夹的默认路径。而且，如果您有一个根本不想弄乱环境变量的用户，他们仍然可以通过像这样调用它来手动传递路径

roslaunch my_launch_file.launch yaml_path:=/home/my_name/my_preferred_folder

Answer 4

我们可以为指定的节点设置环境变量PWD，例如，我们想将rviz配置文件传递给rviz，相对路径可以像这样：

<arg name="rviz_file" value="$(eval env('PWD')+'/config/showme.rviz')"/>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rviz_file)" required="true" />

如何引用Yaml文件相对于启动文件？

4 个答案: