Question

当我在Android应用程序中听取方向事件时，我得到一个SensorEvent，它包含3个浮点数 - 相对于现实世界的轴的方位角，俯仰和滚转。

现在说我正在构建一个类似迷宫的应用程序，但我不想强迫用户通过电话并握住手机，使xy平面与地面平行。相反，我希望能够允许用户按照他们的意愿握住手机，放下或者坐下并以一定角度握住手机。换句话说，我需要根据用户的喜好校准手机。

我该怎么做？

另请注意，我相信我的回答与getRotationMatrix和getOrientation有关，但我不确定如何！

请帮忙！我被困在这几个小时。

Answer 1

对于Labyrinth风格的应用程序，您可能更关心加速度（重力）矢量而不是轴方向。在电话坐标系中，该向量由三个加速度计测量值的组合给出，而不是旋转角度。具体来说，只有 x 和 y 读数会影响球的运动。

如果确实需要方向，则3个角度读数代表3个欧拉角。但是，我怀疑你可能并不真正需要角度本身，而是旋转矩阵 R ，它由 getRotationMatrix（） API返回。一旦你有了这个矩阵，那么基本上就是你正在寻找的校准。如果要将世界坐标中的矢量转换为设备坐标，则应将其乘以此矩阵的逆（在此特殊情况下，inv（ R ） =转置（ R ）。

因此，按照我在文档中找到的示例，如果要将世界重力矢量 g （[0 0 g]）转换为设备坐标，请将其乘以inv（ - [R ）：

g = inv（ R ）* g

（请注意，这应该会给你与读取加速度计相同的结果）

此处可能使用的API：矩阵类的 invertM（）和 multiplyMV（）方法。

Answer 2

我不知道任何特定于Android的API，但你想要做的就是将方位角减少一定量，对吧？所以你将“原点”从（0,0,0）移动到他们想要的任何东西。在伪代码中：

myGetRotationMatrix:
    return getRotationMatrix() - origin

在android中给出方位角，俯仰和滚动的相对方向？

2 个答案: