使用Roll，pitch和Yaw或Quaternion或Rotation Matrix计算CMAttitude的海拔高度和方位角

Question

我遇到了一个问题。我想将iPhone的CMAttitude信息转换为海拔高度（0到90度）和方位角（0到360度）。我已经google了一下并且讨论了一些讨论它的线程，但没有一个线程得到肯定的答案，大多数讨论Quaternion和Euler角度的文章都是太多的数学，无法填入我的大脑！

是否有一些开源材料可以轻松完成此任务？或者有人编写代码来执行此转换？

编辑： 首先，抱歉这么抽象！

方位角是指设备所指向的地球表面上的方向。像北= 0度，东北= 45度，东= 90度，南= 180度，依此类推。范围在0度到360度之间：

海拔高度是从地球平面到天空中物体的角度：

谢谢，

拉​​吉

Answer 1

使用CMDeviceMotion，您可以获得具有“滚动，俯仰和偏航”的CMAttitude对象 - 例如，如果手机处于纵向模式，“偏航”是“方位角”，“俯仰”是手机的倾斜度尊重地面，或天顶，而“滚动”是关于指向屏幕的矢量，而不是你感兴趣的内容。

事情变得有点棘手，因为“方位角”是3D磁矢量（指向磁北极）投影到平坦的“地面”平面上，平面根据设备方向而变化，但鉴于此对术语，像this one这样的线程应该更容易理解。如果您只需要您的应用程序在一个方向上工作，事情会变得更加简单。

P.S。 “高度”几乎专门用于指代给定参考（海平面，大地高度等）的高度或高度。 “Zenith”或“pitch”是首选，因为你在iOS上，你应该坚持他们的坐标方案:( lat，lon，alt），（pitch，yaw，roll）。