OpenAI Gym和Gazebo测试机器人的RL算法？

Question

如果我想研究机器人技术的 RL算法，我应该如何使用Gazebo 和 OpenAI Gym对算法进行测试，训练和基准测试？我应该从OpenAI Gym开始，将具有良好分数的算法带入Gazebo环境中，以获得真实场景吗？

Answer 1

选择框架以便在

中工作时需要考虑的因素

• 用你选择的任何东西来加快速度需要多长时间？
• 环境中的性能是否可靠地预测实际机器人的性能？
• 需要多少钱？

如果您想让您的方法最终适用于实际的机器人，您应该在一个非常接近模拟目标环境和平台的环境中进行测试。 OpenAI健身房的first party robot simulation environments使用MuJuCo，这不是免费的。此外，这些模拟更多地用于玩具控制设置而不是实际的机器人问题。您可以更好地编写ROS节点并在Gazebo中模拟您的问题。您还可以查看Erle Robotics的gym-gazebo工具，它可以让您在健身房和ROS之间架起桥梁。