Question

我正在尝试在Google合作实验室上运行Gym-凉亭。
在Colab上运行凉亭服务器（没有gui的凉亭）存在问题。
屏幕上显示警告：Unable to create X window. Rendering will be disabled，但我想我已解决它。
也有关于声卡的警告。不确定是否与Unable to open audio device相关，
还有关于转换Conversion of sensor type[depth] not supported的警告
这是example
你能帮忙吗？

Answer 1

为了以无头模式运行凉亭，您需要运行gserver可执行文件，而不是gazebo。不知道健身房凉亭工具包使用的是哪个。

为了仍然在凉亭服务器中进行渲染（例如，摄像机视图），您需要使用Xvfb（X虚拟帧缓冲区）。它是X服务器，可以在没有显示硬件和物理输入设备的机器上运行。它使用虚拟内存模拟哑帧缓冲区。

对于您的特定colab笔记本，我通过添加

更改了最后一个单元格

get_ipython().system_raw('Xvfb :1 -screen 0 1600x1200x16  &')

为了创建虚拟显示并将DISPLAY =：1.0添加到最后一行的开头，因此其外观如下

DISPLAY=:1.0 python gym-gazebo/examples/turtlebot/circuit2c_turtlebot_camera_dqn.py

DISPLAY=:1.0告诉凉亭使用的X Window客户端使用我们创建的虚拟显示，而不是默认的:0。

可以通过以下方式在Galab上完整安装Gazebo并在具有渲染功能的无头服务器模式下运行它：

!curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh # Install gazebo

!apt-get install -y xvfb # Install X Virtual Frame Buffer

get_ipython().system_raw('Xvfb :1 -screen 0 1600x1200x16  &') # create virtual display with size 1600x1200 and 16 bit color. Color can be changed to 24 or 8

!source /usr/share/gazebo-9/setup.sh && DISPLAY=:1.0 gzserver --verbose # Run gazebo and tell X client to use our virtual DISPLAY :1.0

还有一种方法可以在模拟器中以gzweb为头运行完整的凉亭，并使用ngrok.io（在此将其作为完全正常工作的笔记本）链接到它。 https://colab.research.google.com/drive/1A-miW8cTRKzs7B0m1m4enfiFySzBhsgN

您需要使用可以在ngrok.com上创建的auth令牌对ngrok进行身份验证才能进行连接，因为它是作为午餐的背景并且不会打印到单元格

 !./ngrok authtoken <token>

在Google合作实验室上运行Gym-凉亭

1 个答案: