计算相机参数和HandEyeCalibration

Question

我试图移植旧的增强现实项目，该项目基于另一个透视HMD的metaio框架。

因为metaio是苹果购买的，它的可用文档和支持非常有限，并且不支持这种新的HMD。

除了相机校准/手眼校准外，一切都已经有效了。

我已经计算了一个投影矩阵P（使用SPAAM），它将摄像机坐标系中的点转换为屏幕（通过自定义渲染测试）。 不幸的是，我无法直接在metaio中设置投影矩阵，但必须单独设置相机参数和手眼校准进行渲染。

因此，我按照here所述从投影矩阵P中提取了外在和内在的相机参数。

但是这些在设置时无法正常工作。结果似乎没有完全关闭，因为渲染的比例似乎是正确的，相机和眼睛之间的手动测量距离约为126mm（在x轴上平移）。

投影矩阵P：

Intrinsics（分辨率：1280 x 720）：

外在性（hec？）：

我想我错过了一些我不知道的额外步骤。 我很感激任何想法和帮助。

其他信息：

• metaio正在使用右手坐标系统，相机在负z轴上看，x在右边，y向上
• 用于手眼校准状态的metaio文档：从相机到眼睛（显示）坐标的转换
• 由于H轴在x轴上的平移部分必须为正（相机位于HMD的右侧），我认为它的转换是从眼睛到相机指定的吗？

Answer 1

Metaio会为您自动反转您的矩阵吗？因为如果它没有，这可能是你的问题。由于y = 0位于计算机图形屏幕的顶部，因此许多图像/相机处理应用程序都可以选择为您反转变换矩阵。如果它没有，您可能只想尝试手动反转转换矩阵，看看是否有效。