Question

我的测试方法如下：

    TEST_METHOD(RotationTest1)
    {
        std::stringstream log;
        Eigen::Affine3d t(
            Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ())*
            Eigen::AngleAxisd(M_PI / 8, Eigen::Vector3d::UnitY())
            );
        log << "Expected:\n" << t.rotation();

        Eigen::Affine3d act;
        act = Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ())*
            Eigen::AngleAxisd(M_PI / 8, Eigen::Vector3d::UnitY()) * act;
        //act.prerotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 8, Eigen::Vector3d::UnitY()));
        //act.prerotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ()));
        log << "\nActual:\n" << act.rotation();
        Logger::WriteMessage(log.str().c_str());
        Assert::IsTrue(t.rotation().isApprox(act.rotation()));
    }

这产生了以下不一致的输出：

Expected:
 0.653281 -0.707107  0.270598
 0.653281  0.707107  0.270598
-0.382683         0   0.92388
Actual:
-0.756394  0.645492  -0.10587
-0.324051 -0.510375  -0.79656
-0.568206 -0.568206  0.595217

请问有人向我解释上述行为吗？

Answer 1

在尝试任何其他转换之前，我没有将转换设置为identity。要修复它，请在默认构造之后添加行：

Eigen::Affine3d act;
act.setIdentity();

或使用单位矩阵构建：

Eigen::Affine3d act(Eigen::Affine3d::Identity());

Eigen :: Affine3d旋转意外结果

1 个答案: