我正在使用WPF 3D（使用C＃）开发控制器，以便能够使用ProjectionCamera - 和Move() - 函数轻松移动和旋转Pitch()。我的控制器将成为可以附加到Behavior<ProjectionCamera>的{{1}}。为了初始化控制器，我想通过查看其当前的ProjectionCamera和Up矢量来计算相机的当前旋转，并将它们与默认的相机方向进行比较（Forward，Up = [0 1 0]）。换句话说，我想计算一个旋转，它会将相机默认的方向转换为当前的方向。
最终，我想将旋转表示为单个Forward = [0 0 -1]，但作为中间步骤，我首先计算 zNZ 正确的欧拉角旋转 >表示为Quaternion - 值，遵循默认定义Wikipedia：
AxisAngleRotation3D与
var alphaRotation = CalculateRotation(z, x, N);
var betaRotation = CalculateRotation(N, z, Z);
var gammaRotation = CalculateRotation(Z, N, X);
根据一些单元测试，似乎可以正确计算欧拉角旋转。但是，当我将这些旋转转换为单个CalculateRotation(Vector3D axisOfRotation, Vector3D from, Vector3D to) : AxisAngleRotation3D
时，生成的Quaternion表示与欧拉角度旋转不同的旋转，我不知道为什么
这就是我将欧拉角转换为单个四元数的方法：
Quaternion例如，当我使用var rotation =
new Quaternion(alphaRotation.Axis, alphaRotation.Angle) *
new Quaternion(betaRotation.Axis, betaRotation.Angle) *
new Quaternion(gammaRotation.Axis, gammaRotation.Angle);
ProjectionCamera初始化UpDirection时，意味着它已围绕其[1 0 0]轴旋转了90度（{{ 1}}），计算出的欧拉角旋转如下：
LookDirection我的测试验证，按顺序应用时，这些旋转会将默认[0 0 -1] - 向量（alphaRotation --> 90 deg. around [0 1 0]
betaRotation --> 90 deg. around [0 0 -1]
gammaRotation --> -90 deg. around [1 0 0]
）转换为当前Up - 向量（[0 1 0]） ，有效地旋转90度。围绕Up轴。 （手动验证这一点也很合理。）
但是，当我将计算出的[1 0 0]应用于默认的[0 0 -1] - 向量时，它会转换为向量QuaternionRotation，这显然是错误的。我在单元测试中对这些结果进行了硬编码，得到了相同的结果：
Up当您运行上述测试时，您会看到[-1 0 0]为您提供了预期的向量（ [TestMethod]
public void ConversionTest()
{
var vector = new Vector3D(0, 1, 0);
var alphaRotation = new AxisAngleRotation3D(new Vector3D(0, 1, 0), 90);
var betaRotation = new AxisAngleRotation3D(new Vector3D(0, 0, -1), 90);
var gammaRotation = new AxisAngleRotation3D(new Vector3D(1, 0, 0), -90);
var a = new Quaternion(alphaRotation.Axis, alphaRotation.Angle);
var b = new Quaternion(betaRotation.Axis, betaRotation.Angle);
var c = new Quaternion(gammaRotation.Axis, gammaRotation.Angle);
var combinedRotation = a * b * c;
var x = Apply(vector, alphaRotation, betaRotation, gammaRotation);
var y = Apply(vector, combinedRotation);
}
），但x将是不同的，它应该是完全相同的旋转。
我错过了什么？
答案 0 :(得分：0)
我解决了这个问题。显然，应该颠倒个体Quaternions的乘法顺序。因此，要将Euler Angles（或任何一组旋转）转换为.NET中的单个Quaternion ，您应该执行以下操作：
var rotation = gammaRotation * betaRotation * alphaRotation;
其中rotation表示首先应用alphaRotation，然后是betaRotation，最后是gammaRotation。我只是希望他们记录下来，因为订单的含义取决于您正在使用的特定库....