我正在开发一种2轴陀螺稳定的Gibmbal。我使用10DOF传感器：
MPU6050（陀螺仪和加速度计） HMC5983（磁力计） MS5611-01BA（高度计）
我已经通过THIS方法
计算了倾斜和滚转角度//Roll & Pitch Equations
roll = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;
这些公式仅使用加速度计的数据。计算工作正常。和伺服电机对计算指令的响应非常好，直到传感器被推向任何线性方向（通过线性，我的意思是不旋转），在这种情况下，我们有一个暂时的错误结果。
通常情况下，当我们只获得线性运动或加速度而没有任何倾斜变化时。滚动角度计算结果应该保持不变。事实并非如此。
我想知道是否有任何增强的倾斜计算和滚动角度？可能是一个更复杂的计算，它也使用加速度计旁边的陀螺仪传感器
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