OpenCV - 每个像素的距离

Question

这是Disparity map的创建流程：

1. 拍摄立体相机。
2. 根据校准信息纠正失真并准直（initUndistortRectifyMap，remap）。
3. 制作视差地图（stereoBM或stereoSGBM）。
4. 计算距离地图（reprojectImageTo3D）。

我想为步骤1的左图像的每个像素指定一个距离，但我不确定如何执行此操作。

• 您可以在第4步之后执行此操作吗？
• 是否可以在步骤3中为左图像创建视差图？
• 或者有更好的方法吗？