我是nodejs的新手,所以如果我提出任何简单的问题,请不要让仇恨流过你。
我试图在树莓派3上使用nodejs来控制两台电机。我得到的异步任务不是函数错误。我正在寻找答案,但我发现他们中没有一个能为我工作。我可以用一只手。
以下是代码:The error
var express = require('express'),
http = require('http'),
path = require('path'),
async = require("async"),
rpio = require('rpio'),
app = express();
app.set('port', 3000);
app.use(express.static(path.join(__dirname, '/static')));
var http = http.createServer(app).listen(app.get('port'), function() {
console.log('Serverul started on port ' + app.get('port'));
});
var io = require('socket.io')(http);
var tank = {
motors: {
leftFront: 11,
leftBack: 12,
rightFront: 13,
rightBack: 15
},
init: function() {
rpio.open(this.motors.leftFront, rpio.OUTPUT);
rpio.open(this.motors.leftBack, rpio.OUTPUT);
rpio.open(this.motors.rightFront, rpio.OUTPUT);
rpio.open(this.motors.rightBack, rpio.OUTPUT);
},
moveForward: function() {
async.parallel([
rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)
]);
},
moveBackward: function() {
async.parallel([
gpio.write(this.motors.leftBack, 1),
gpio.write(this.motors.rightBack, 1)
]);
},
moveLeft: function() {
gpio.write(this.motors.leftFront, 1);
},
moveRight: function() {
gpio.write(this.motors.rightFront, 1);
},
stop: function() {
async.parallel([
rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.LOW),
rpio.write(this.motors.leftBack, rpio.LOW),
rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.LOW),
rpio.write(this.motors.rightBack, rpio.LOW)
]);
}
};
io.sockets.on('connection', function(socket) {
socket.on('move', function(direction) {
switch(direction) {
case 'up':
tank.moveForward();
break;
case 'down':
tank.moveBackward();
break;
case 'left':
tank.moveLeft();
break;
case 'right':
tank.moveRight();
break;
}
});
socket.on('stop', function(dir) {
tank.stop();
});
});
tank.init();
答案 0 :(得分:0)
rpio
调用write和open是所有同步调用。您根本不需要使用异步,但如果您确实需要这样做,那么您需要将调用包装在一个需要回调的函数中,因为这是异步所期望的。简单的例子:
// wrap your synchronous function
function wrap(fn) {
var args = Array.prototype.slice.call(arguments, 1);
return function (cb) {
try{
var results = fn.apply(null, args);
cb(null, results);
} catch(e) {
cb(e);
}
}
}
async.parallel([
wrap(rpio.write, this.motors.leftFront, rpio.LOW),
wrap(rpio.write, this.motors.leftBack, rpio.LOW),
wrap(rpio.write, this.motors.rightFront, rpio.LOW),
wrap(rpio.write, this.motors.rightBack, rpio.LOW)
]);
/ *对评论的回应* / 在您的原始代码中,您使用的是rpio,但是在您的评论中,您说您正在使用pi-gpio。图书馆很重要,两者的API非常不同。例如,rpio函数都是同步的,而pi-gpio都是异步的。在pi-gpio版本中,您必须回调所有对pi-gpio函数的调用(就像您的错误告诉您的那样)。
修改现有代码的最简单方法是大量使用函数参数绑定。例如,在你的moveForward函数中,你当前有:
moveForward: function(){
async.parallel([
rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)
]);
}
您需要将前两个写入参数绑定到gpio.write函数,该函数将返回一个函数,该函数接受预期的最后一个参数(在这种情况下,提供),即回调。 gpio.write采用签名gpio.write(pin, highLow, callback)
,所以这样做:
moveForward: function(){
async.parallel([
gpio.write.bind(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
gpio.write.bind(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)
]);
}
应该有你想要的结果。虽然from the docs你仍然应该考虑如何/何时关闭引脚。