在我的左相机，右相机和立体声校准;我已经指出了正方形的大小
0.025 (25 millimeters)
所以我使用reprojectImageTo3D(disp, Q)
disp = stereo.compute(dstL, dstR).astype(np.float32) / 16.0
disp = abs(disp-min_disp)/num_disp
我从stereoRectify
我拍了一张离立体相机2.5到3英尺的盒子的照片，并检索了位于它上面的点的xyz坐标。其Z值为140.8764
我该如何解释？
我的Q看起来像这样
|1, 0, 0, -454.05216408|
|0, 1, 0, -231.55072975|
|0, 0, 0, 816.20826814 |
|0, 0, 13.79730561, -0 |
答案 0 :(得分：1)
在所有相应的校准功能（在这种情况下为米）中一致地使用了单位，那么cv::reprojectImageTo3D的输出应该具有相似的单位（这里也是米）。
在Q中，（3,2）处的值是相机基线值的倒数（此处为0.0725 m，这是有意义的）。 （0,3）和（1,3）处的值是主要点的xy坐标（大致是图像的中间;再次有意义）和（2,3）是相对焦距（相对于图像宽度） ）。
不要缩放差异。请注意这一行：
#disp = abs(disp-min_disp)/num_disp