OpenCV FAST TYPE_5_8

Question

我正在试验不同类型的OpenCV的FAST探测器。

可用的类型有：

TYPE_5_8, 
TYPE_7_12, 
TYPE_9_16

最后一张是默认值，并由此照片描述：

我认为TYPE_7_12表示以下内容：

而TYPE_5_8意味着：

现在，我使用阈值30和TYPE_5_8运行FAST检测器，并且以下图像部分不会产生单个关键点：

基于documentation说：

  

现在，如果存在一组n个连续的像素，则像素p是一个角   圆圈中的像素（16个像素），它们都比I_p +更亮   t，或全部比I_p - t

更暗

，我预计中心像素（值为203的像素）将被检测为关键点。显然有5个连续像素的强度低于203-30。

然而没有发现任何东西。为什么呢？

Answer 1

当8个连续像素较低/较高时，中心像素将被检测为关键点。 您可以阅读以下源代码，对于type_5_8，0-8、2-10表示0-0、2-2

int d = tab[ptr[pixel[0]]] | tab[ptr[pixel[8]]];
if( d == 0 )
    continue;
d &= tab[ptr[pixel[2]]] | tab[ptr[pixel[10]]];
d &= tab[ptr[pixel[4]]] | tab[ptr[pixel[12]]];
d &= tab[ptr[pixel[6]]] | tab[ptr[pixel[14]]];

if( d == 0 )
   continue;
d &= tab[ptr[pixel[1]]] | tab[ptr[pixel[9]]];
d &= tab[ptr[pixel[3]]] | tab[ptr[pixel[11]]];
d &= tab[ptr[pixel[5]]] | tab[ptr[pixel[13]]];
d &= tab[ptr[pixel[7]]] | tab[ptr[pixel[15]]];