为什么立方体会团结一致

Question

我想开发一个使用unity和OpenCV的AR应用程序。我在openCV中使用solvePNP方法获取相机旋转矩阵和平移如下：

r11　　r12　　r13　　tx
r21　　r22　　r23　　ty
r31　　r32　　r33　　tz

在统一中，projectionMatrix和WorldToCameraMatrix是4x4矩阵，对应于相机内在矩阵和相机姿势

为了对齐两个坐标系。我设置 WorldToCameraMatrix =

r11    r12　　r13    tx
-r21  -r22   -r23    -ty
-r31　-r32   -r33    -tz
0      0      0      1

我定了 projectMatrix =

2*f/w   0              0                                0
0      2*f/h           0                                0
0       0    -(far+near)/(far-near))     -2*(far*near)/(far-near)
0       0              -1                               0

在这之后，旋转和平移是正确的。但是立方体严重扭曲。

如此图片： cube warps

谁能帮我找到原因？提前致谢。