Raspberry Pi 2的wiringPi库，用于旋转双向直流伺服电机

Question

我正在尝试使用Raspberry pi 2的i2c接口旋转电机（RMCS-220X高扭矩编码器直流伺服电机和驱动器），代码如下：

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringPiI2C.h>
#define Motoraddrs 0x08 //motor address

int main(void){
int I2C_fd;

wiringPiSetupGpio();
wiringPiSetup(); 

I2C_fd = wiringPiI2CSetup(Motoraddrs);

wiringPiI2CWriteReg16(I2C_fd, 0x01, 0xff);//spins from low speed of 0x01 to
                                            max 0xff in right side
delay(100);

return 0; 
}

函数wiringPiI2CWriteReg16中写入的字节如下面的代码所示，在电机数据表中给出。

/ *以下是更新RMCS-220x上的速度变量以转发255 * /

的示例用法

I2C_Start(0x10 + 0); // send the slave address of the RMCS-220x and write   
                        bit 0                
I2C_Write(1); // send the command variable for speed
I2C_Write(255); // send LSB of 255
I2C_Write(0); // send MSB of 0 to and so Speed of forward 255
I2C_Stop(); // send I2C stop

/ *以下是更新RMCS-220x上的速度变量以反转255并将其读回来的示例用法* /

I2C_Start(0x10 + 0); // send the slave address of the RMCS-220x and 
                       write bit 0
I2C_Write(1); // send the command variable for speed
I2C_Write(1); // send LSB of 1
I2C_Write(255); // send MSB of 255 to and so Speed of backward 255
I2C_Rep_Start(0x10 + 1); // send I2C address with rep start and 1 to read
speed = I2C_Read_Ack(); // read speed LSB byte and ack
speed = I2C_Read_Nak(); // read speed MSB byte and don’t ack
I2C_Stop(); // send I2C stop

在我的情况下使用wiringPi库上面的代码，允许我只在一个（右）方向旋转电机。现在我也想向左旋转它。

非常感谢您的建议。