我正在论坛上阅读，this帖子引起了我的注意，因为我必须执行相同的操作。接受的答案虽然使用RGB相机的内在数据，我不明白。为什么不使用深度相机的固有数据投影到图像平面，因为点云是用深度相机构建的？
（我把这个问题作为一个新问题开始，因为我没有足够的声誉把它写成评论）
答案 0 :(得分：1)
答案取决于你想要的深度图像。接受的答案是假设通过彩色摄像机查看所需的深度图。
考虑它的简单方法是点云只是3D空间中的一堆点，它投影到图像平面的方式取决于观察相机。如果您希望观察摄像机是深度摄像机，您可以使用深度摄像机的内在函数。但更常见的是，人们会想要使用彩色相机，因为它更容易查找颜色等等。