Question

考虑两个点p0和p1处于欧几里德距离d1并且给定的两个像素/体素的Lab颜色值是（L0，a0，b0）和（L1，a1，b1）。现在，如果我改变包含给定两个点的刚性物体的位置，则不可能检测到相同距离（mm）和相同Lab颜色值的那些点。我正在用pcl做三维物体识别的计算机视觉任务。这里当我试图找到先前在距离d1及其颜色处检测到的两个点并且如果我改变给定两点的对象的位置和准备时未被检测到，则在此分析体素。对象的定向不是我正在使用的kinect相机看不到相同的两个点。

 iv=1; int p0, p1, p2, p0obj, p1obj, p2obj;
 for(p0=0;p0<a.size() && ros::ok() && iv==1;p0++) {
    for(p1=0;p1<a.size() && ros::ok() && iv==1;p1++) {
       int d1 = sqrt(pow(a.at(p1)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p1)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p1)-c.at(p0),2))*1000; 
       if(d1==20) { 
         for(p2=0;p2<a.size() && ros::ok() && iv==1;p2++) { 
            int d2 = sqrt(pow(a.at(p2)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p2)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p2)-c.at(p0),2))*1000;
            int d1d = sqrt(pow(a.at(p2)-a.at(p1),2)+pow(b.at(p2)-b.at(p1),2)+pow(c.at(p2)-c.at(p1),2))*1000;
            if(d2==20 && d1d==20) {
              float a1 = a.at(p1)-a.at(p0); float b1 = b.at(p1)-b.at(p0); float c1 = c.at(p1)-c.at(p0);
              float a2 = a.at(p2)-a.at(p0); float b2 = b.at(p2)-b.at(p0); float c2 = c.at(p2)-c.at(p0);
              float a3r = b1*c2-b2*c1; float b3r = a2*c1-a1*c2; float c3r = a1*b2-a2*b1;
              float a3, b3, c3;
              if(c3r>0) {
                a3 = a3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                b3 = b3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                c3 = -c3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
              }
              else {
                  a3 = a3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                  b3 = b3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                  c3 = c3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
              }
              float x3 = (a.at(p0)+a.at(p1)+a.at(p2)/3)+0.02*a3;
              float y3 = (b.at(p0)+b.at(p1)+b.at(p2)/3)+0.02*b3;
              float z3 = (c.at(p0)+c.at(p2)+c.at(p2)/3)+0.02*c3;
              for(int p4=0;p4<a.size() && ros::ok() && iv==1;p4++) {
                 int d0r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p0),2))*1000;
                 int d1r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p1),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p1),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p1),2))*1000;
                 int d2r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p2),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p2),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p2),2))*1000;
                 int d4r = sqrt(pow(x3-a.at(p1),2)+pow(y3-b.at(p1),2)+pow(z3-c.at(p1),2)); 
                 if(d0r>0 && d1r>0 && d2r>0 && d4r>0 && d0r<=70) {
                      cout<<p0<<endl;
                      d[0]=p0; d[1]=p1; d[2]=p2; d[3]=d0r; d[4]=d1r; d[5]=d2r; d[6]=d4r; d[7]=ac.at(p0); d[8]=bc.at(p0);
                   d[9]=ac.at(p1); d[10]=bc.at(p2); d[11]=ac.at(p2); d[12]=bc.at(p4); d[13]=ac.at(p4); d[14]=bc.at(p4); 
                   int j = arri(1,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                   for(int k=1;k<=j;k++) { iv=0;
                      p0obj=arr0(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                      p1obj=arr1(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                      p2obj=arr2(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                      //cout<<j<<":"<<p0obj<<"\t"<<p1obj<<"\t"<<p2obj<<"\n"<<p0<<"\t"<<p1<<"\t"<<p2<<endl;
                   }
                 }
               }
             }
           }
        }
     }
  }

以上是我的c ++程序的主要部分。这里，该步骤分析当前对象及其在a，b，c矢量中的坐标和ac，bc，cc矢量中的颜色值。到达时，arr1 ..是包含来自私有对象的点的索引的映射，这里每当检测到给定点模式p0，p1，p2，p3，p4时它从循环中出来。当我运行它时，它没有按预期正确工作。我怀疑当对象的位置和形状发生变化时，给定的4个体素的a，b颜色值也会发生变化（来自实验室颜色）并且它（给定的2/3 / n体素）距离也会以某种方式保持不变像物理学中的测量问题一样保存。所以我的主要困惑是，当像素/体素的位置发生变化时a和b的值是否会发生变化？我没有使用L值，因为亮度值可以在环境中改变。

Answer 1

2条建议：

使用近似距离（a> 19＆amp;＆amp; a＆lt; 21），（a == 20）非常具体，可能因数字体素噪声而失败，具体取决于您的分辨率和物体尺寸。

我认为你需要检查你的颜色是否匹配/是否是正确的颜色才能成为合格的分数，但我看到你的代码中没有这个。

如果我正在写这个...我认为我的第一步是将某个颜色范围内的所有像素分开，然后我会通过这些点来查看它们之间的一组适当间隔的项目。

无法检测具有给定颜色和距离的相同像素

1 个答案: