如何根据3D变换矩阵计算缩放和旋转

Question

我有一个我无法弄清楚的基本问题。任何人都可以帮助我理解如何根据变换矩阵计算比例和旋转（在nvidia scenix图中）。

例如我有一个矩阵：

{
  1 , 0.5 , 0.5 , 100
  0.5, 1 , 0.5 , 20
  0.5, 0.5 , 1 , 30
  0, 0 , 0, 1
}

从上面的矩阵我知道翻译是100,20,30，中心是0,0,0。 我不确定缩放和旋转。

由于