我非常了解CAN协议是如何工作的 - 当两个节点同时尝试使用网络时，较低的id可以获得优先级，另一个节点会检测到并暂停。
使用socketcan时，这似乎被抽象了 - 我们只需像任何文件描述符一样编写和读取。我可能误解了一些东西，但我已经浏览了大部分文档（http://lxr.free-electrons.com/source/Documentation/networking/can.txt），我认为它没有明确描述。
write（）阻塞直到我们的帧是最低的id帧，或者socketcan缓冲帧直到网络准备好了吗？如果是这样，用户是否会在发生这种情况时收到通知，或者我们是否使用环回来进行此操作？
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write不会阻止频道争用。由于TCP套接字write would（非常不可能）的原因相同，它可能会阻止。
CAN外设将接收从内核传输的帧，并执行媒体访问控制协议（MAC协议）以通过线路发送它。 SocketCAN对该协议层一无所知。
缓冲帧是外设/驱动程序依赖的：链内核驱动程序外设表现为具有自己的控制流机制的3个链式FIFO，但通常，它是缓冲区（如果需要）最多的驱动程序因为外围设备可用的内存较少。
可以通过使用SocketCAN接口提供某些标志来订阅CAN堆栈协议中的错误（通过所谓的“错误帧”发出信号）（请参阅链接中的4.1.2）：这是获取的方法应用层的错误信息。
当然你可以通过检查环回接口来检查正确传输的帧，但是它太过分了，应该使用上面描述的错误报告机制，它更容易使用。