我知道CAN总线进行仲裁的方式。简而言之，在其标识符中具有更多“0”的CAN节点ID赢得了在总线上传输的仪式，其余的竞争节点退回。
但是在重新尝试赢回公交车之前，我没有找到how long被退出节点的任何细节。我咨询了一些消息来源，但仍无法找到答案。有任何实验证据吗？
答案 0 :(得分：2)
在传输获胜帧之后可以再次尝试，并且在“间歇”字段中没有找到显性位＃34;在CAN帧的末尾。如果您搜索＆＃34;间歇字段＆＃34;的规范，您可能会找到对此的正式定义，请参阅您链接的旧（过时）博世规范的3.1.5。
这里的重要部分是要意识到每个CAN控制器都会监听每一帧，即使它对它不感兴趣。这就是你如何实现碰撞避免，而不是碰撞检测。
答案 1 :(得分：1)
如博世CAN规范文档中所述，当总线空闲状况发生时，所有CAN节点都可以开始发送待处理帧（总线上没有显性位）。在帧间间隔期间的间隔期间，没有节点可以发送（可以发送过载帧但不能发送数据帧或远程帧）。在此期间，CAN节点必须等待3个隐性位。所有节点都可以在这个间歇期后立即开始传输。
如果在间歇期后多个节点立即启动，则最低标识符帧将赢得仲裁。如果来自不同节点的远程和数据帧（都具有相同的标识符）开始，则数据帧将赢得仲裁。
答案 2 :(得分：1)
我同意上面的答案，但我正在寻找对CAN总线时序的更多数学分析。我发现了这篇优秀的讲义：Time analysis of CAN messages 。第3章