如何在Python中获取ROS节点的URI？

Question

我试图找到发布某种类型消息的机器。因此，我正在检查rosnodes列表rosnode.rosnode_listnodes()，并希望获取运行特定节点的相应计算机的IP地址。

有一种方法rosnode.lookup_uri(...)，但我不知道如何使用它。我还调查了rospy，rosgraph，names和network模块 - 到目前为止还没有成功。在其他信息中，rosnode.rosnode_info(node_name)打印URI。但它可能是一种相当昂贵的方法，不幸的是，它会返回None。

Answer 1

在huanxiner上回答ROS answers时，您可以使用lookupNode模块中的rosgraph，如下所示：

import rosgraph
master = rosgraph.Master("")
print master.lookupNode("node_name")

结果是这样的：

http://192.168.123.1:45678/