几何变换的标准程序

Question

我试图为机械工程中的问题构建一个非常基本的工具，并且需要在欧几里得空间中进行简单的坐标和矢量转换，包括平移+旋转。

例如

• 具有局部坐标系（cs）的组成部分相对于世界cs移动。我需要计算局部cs（原点）及其方向的新位置。
• 向量移位并相对于cs旋转。必须计算其新职位。

我知道进行这些计算的不同概念：

• 欧拉角
• 四元数
• 同质坐标

从我的POV开始，使用齐次坐标是最简单的方法，因为可以一步计算平移和旋转。

问题：

• 实现这种计算的最常见编程方法是什么？

• 是否有可以处理这些转换的python库？我找到了一些较小的库，如transformations.py，但我想这些变换非常常见，所以我想知道这不是scipy的一部分或类似的东西。

毕竟我假设我正在寻找错误的术语，如果有人可以提供进一步阅读，代码示例，库（特别是python）的提示，我会很高兴。

Answer 1

使用numpy和线性代数进行转换作为矩阵乘法