Kinect v2校准和深度颜色映射

Question

我使用GML C ++相机校准工具箱校准了我的kinect v2，得到了以下结果：

=== View Transform ===
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
=== Projection Transform ===
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
=== Intrinsic ===
988.639062 0.000000 952.817637
0.000000 990.207877 590.581358
0.000000 0.000000 1.000000
=== Distortion ===
0.027207 -0.029469 0.011052 0.000348 
=== Position ===
0.0 0.0 0.0
=== Extrinsic ===
0.160906  -0.701212  0.694558  -535.166867
-0.986880  -0.123795  0.103646  -143.419070
0.013305  -0.702123  -0.711932  543.277485
0.000000  0.000000  0.000000  1.000000

现在内在函数看起来很好（类似于我在互联网上找到的其他校准结果）但是外在性看起来很奇怪。其他人看起来几乎像身份矩阵。

如果我只使用平移向量和旋转矩阵，则点云看起来很好，但是色彩映射也是错误的，因为身体被移动了。我用全蓝色像素显示了身体的图片，因为颜色映射还没有工作。

我遵循这些方法： http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration

http://developers-club.com/posts/272629/

我错过了一步吗？

是否需要校准标准化？

也许是因为深度和RGB的分辨率不同？